Habilitation à diriger des recherches
Equipe : Apprentissage et Optimisation
Contributions to Evolutionary Design of Embodied Agents
Début le 07/12/2009
Direction :
Ecole doctorale :
Etablissement d'inscription : Université Paris-Saclay
Lieu de déroulement :
Soutenue le 07/12/2009 devant le jury composé de :
Una-May O’Reilly, MIT senior researcher (reviewer)
Francois Charpillet, INRIA senior researcher (reviewer)
Dario Floreano, Professor at EPFL, Switzerland (reviewer)
A.E. Eiben, Professor at Vrije Universiteit Amsterdam
Philippe Bidaud, Professor at Univ. Pierre et Marie Curie
Marc Schoenauer, INRIA senior researcher
Wolfgang Banzhaf, Prof. at Univ. of Newfoundland, Canada
Activités de recherche :
- Intelligence Artificielle
- Evolutionary computation
- Robotique
- Algorithmes évolutionnaires
Résumé :
Ce manuscrit d’Habilitation à Diriger des Recherches présente quelques unes de mes activités de recherche que j’ai mené depuis 2003 en tant que Maître de Conférences à l’Université Paris-Sud XI. Ce manuscrit résume une partie de mes contributions dans le domaine de la conception automatique par algorithmes d’évolution arti?cielle ("Evolutionary Design") appliquée aux agents autonomes et aux systèmes développementaux. La conception automatique par évolution arti?cielle est une méthode de conception automatique qui repose sur des opérateurs inspirés des mécanismes de l’évolution, c’est à dire combinant une pression à la sélection avec des variations partiellement aveugles. Cette approche est connue pour être particulièrement bien adaptée aux problèmes pour lesquels une valeur de performance peut être calculée, sans aucune indication sur la méthode permettant de construire la meilleure solution. La principale motivation de ces travaux et de concevoir des agents autonomes à la fois ef?caces et adaptatifs, voire auto-adaptatifs, pour rester valide si les conditions du problème venaient à changer. Dans ce cadre, ce manuscrit présente plusieurs aspects de mon travail : tout d’abord, certains aspects fondamentaux du processus de conception seront présentés (problème de représentation, pression à la sélection), puis le problème de la conception automatique de structures de type pont ou treillis métallique sera abordé, en insistant particulièrement sur la capacité des systèmes développememtaux à fournir des solutions robustes et capables de passer à l’échelle. En?n, mes travaux sur l’apprentissage en ligne de comportement pour un robot autonome sera décrit ainsi que des perspectives concernant l’auto-adaptation d’essaim d’agents autonomes.
